春秋时，毛遂在平原君赵胜那里做了三年食客，一直默默无闻。当时秦国围住了赵国首都邯郸，赵国希望楚国出兵相救，平原君受命前去楚国搬救兵。平原君想从自己庞大的食客里挑选20人陪同自己前往，可挑来挑去，只挑中了19个人。
毛遂向平原君自我推荐说：“我听说先生将要到楚国去，约定与门下食客20人一同前往。现在还少一个人，希望先生就以我凑足人数吧！”
经过一番考察，平原君接纳了毛遂。到了楚国，楚王只接见平原君一个人。两人坐在殿上，从早晨谈到中午，还没有结果。毛遂大步跨上台阶，远远地大声叫起来：“出兵的事，非利即害，非害即利，简单而又明白，为何议而不决？”楚王非常恼火，问平原君：“此人是谁？”平原君答道：“此人名叫毛遂，乃是我的门客！”楚王喝道：“赶紧退下！我和你主人说话，你来干吗？”
毛遂见楚王发怒，不但不退下，反而又走上几个台阶。他手按宝剑，说：“如今十步之内，大王性命在我手中！”楚王见毛遂那么勇敢，没有再呵斥他，就听毛遂讲话。毛遂就把出兵援赵有利楚国的道理，作了精辟的分析。毛遂的一番话，说得楚王心悦诚服，答应马上出兵。不几天，楚、魏等国联合出兵援赵。秦军撤退了。平原君回赵后，待毛遂为上宾，感叹地说：“毛先生一至楚，楚王就不敢小看赵国了。”
毛遂因此名扬天下。毛遂自荐后不久，燕国趁赵国大战方停之际，派遣大将栗腹攻打赵国。派谁挂帅迎敌呢？赵王立即想到了刚刚立下奇功的毛遂。得知此事，毛遂急忙跑到赵王那里，请求赵王不要任命自己做统帅。毛遂说：“不是我怕死，是我不堪此任，我能做使者，但绝对做不了指挥千军万马的统帅。”
然而，不管毛遂如何推辞，赵王执意任命他为统帅。开战后，毛遂虽然身先士卒、殚精竭虑，他统领的军队还是被燕军打得落花流水。战事惨败，毛遂觉得没有脸面再见赵人，于是避开众人，到山林里拔剑自刎。
毛遂的悲剧不是他自己造成的，他没有什么政治野心，并不想获取高官厚禄；他有自知之明，即懂得“自惭”，知道自己能干什么，不能干什么。真正应该对毛遂的人生悲剧负责的应是赵王。
赵王的失误主要体现在三个方面。第一，他不晓得知人善用。毛遂有雄辩的口才，有说服别人干某件事的机智，派这样的人去做外交工作，无疑是非常恰当的。但统领一支军队，完全是另一回事。但赵王不这样想，他以为一个人能够做好一件事，他就能够做好其他的事。第二，他不知道广选天下贤才。以赵国之大，选一个比毛遂更适合做军事统帅的人肯定是不难的，但赵王只相信自己的眼睛，能够担当统帅的人，赵王的眼睛里却看不见。第三，他听不进不同意见。还在赵王刚有提拔毛遂为统帅的意图时，毛遂就诚恳地说明自己的不足，希望赵王另选贤明。如果赵王不是盲目相信个人的判断，而是能及时反省自己的行为，他完全有机会在军队中找到合适的统帅。