欧洲使用火枪“排队抢毙”的战术，在17世纪开始逐渐被各国接纳，“排队抢毙”正式名叫线列步兵战术，士兵手持枪械排成线列齐射，一条线列有二到四排士兵，由于火枪精度低，加上装弹速度的缓慢，所以，只有密集阵型的齐射才能最大限度地造成敌军伤亡。线列以发挥最猛火力为目的排列。极其重视军事的俄国自然也不会在这方面落下。 6park.com
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16、17世纪的俄国积极东扩，一路畅通无阻大片无人区轻松拿下，稍微有点人的地方都是极其落后的文明，抵挡不住强大的俄国，西伯利亚远东地区全被俄国纳入国土，一直到了中国东北地区，才遇到一个有能力与之抗衡的国家。 6park.com
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1645年，俄国开始侵入黑龙江流域，遭到当地人的抵抗，俄国以雅库次克作为后方一直向黑龙江内部推进。此时的清国，关注重心则是中原王朝明朝，清和明之间战争已经进入高潮期，对于俄国的骚扰自然不能有重兵回击，于是要求已经归顺清朝的朝鲜和清组成联军向俄国反击，这在朝鲜历史上成为“罗禅征伐”，朝鲜派出的所有兵都是火枪兵，清兵有大炮和骑兵。 6park.com
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从现在的视角来看历史，我们能了解到当时东方的武器已经小幅度的落后于西方了，但是俄国史料对这次的记载则不同，1654年俄军与联军主力相遇，被联军火力压制，又被骑兵近距离屠杀，联军阵法娴熟，井然有序，俄军大败。但是黑龙江流域附近人烟稀少，清朝一撤军，俄国就卷土重来，于是清再次与朝鲜联军开启“第二次罗禅征伐”，虽然把俄军打回去，还是和之前一样，只要一撤军，俄国人就会打回来。 6park.com
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来来回回这么几次，一直到了1685年，清朝政权基本稳定下来，能腾出手来收拾俄国侵略军了，清朝发兵3000人围攻已经被俄国侵占的雅克萨，据俄国的记载清朝是出动了15000人，而俄国正规军只有450人，虽然在兵力上已经被碾压，但是清军的进攻并不顺利，清军只有少量的火枪兵，面对全员火枪守城，且作战经验丰富的俄军，迟迟不能破城。 6park.com
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但是俄军有一个致命弱点，就是缺乏重武器，等到清军推出来大炮之后，才攻下城池，俄军投降以后，清朝记载有700人投降，这和俄国记载的只有450人的史料是相抵的，在得到俄国将领保证不再侵犯清朝领土以后，将其遣送回尼布楚，这里有个小插曲，就是有少部分俄国人不愿意再回到俄国，随后被清朝接纳，编为俄裔近卫军。
随后再次和之前一样，清朝一撤军，俄国人就回来，再次占下雅克萨，并向莫斯科求援，从俄国的记载，到尼布楚和雅克萨的俄国人一共有826人，在17世纪这个生产力低下的年代，能派出几百人远征就已经是很尽力了。 6park.com
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在第二次雅克萨之战中和第一次差别不大，清朝出兵2100人，俄国记载清朝出兵8000人，俄国的火枪优势让清军只能依靠大炮攻城，俄国人又缺重武器，最后被清军攻破城池，随后两国谈判签订《尼布楚条约》，尼布楚条约确定了清俄两国的边境线，从黑龙江支流格尔必齐河到外兴安岭直到海，岭南属于清朝，岭北属于俄国。西以额尔古纳河为界，南属清朝，北属俄国，额尔古纳河南岸之黑里勒克河口诸房舍，应悉迁移于北岸。
尼布楚条约算是平等条约，但是俄国人是侵略者，清朝还和俄国人签平等条约，多少是有点“不平等”的。而俄国人认为失去了大片领土以及出海口，同样认为是不平等条约。 6park.com
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但两国接下来都没有再出兵交战，一方面清朝入关不久，多次镇压起义，南明也才消灭不久，平定三番也才刚过没多长时间，需要休养生息，战略重点也一直是盘踞在台湾的明郑政权。另一方面的俄国，17、18世纪的欧洲战乱不断，是绝对不能对远东有大规模远征的，今天组织几万人远征，明天莫斯科老家就能被偷，派小规模部队无异于送人头。
两国保持了一百多年的和平，直到后来清政府腐败才让俄国再次侵占东北。