在《历史》一书中，希罗多德记录了在大流士建国之初，要决定波斯帝国的体制，对独裁、寡头与民主三种政体进行比较，最终决定选择独裁（古希腊语：αὐτοκρατία）政体的故事。欧塔尼斯（Otanes）支持民主政体[1]，但麦加比苏（Megabyzus）认为采用民主会造成无知暴民统治国家[2]，而大流士认为，民主最后仍会变成独裁体制（违反宪政法制的民主）。


代议民主则是较常被采用的制度，之所以称为代议制是因为人们并非直接投票决定政府政策，而是选出民意代表来参与政府实体或议会。民意代表可能是由全体选民选出（如比例代表制）或代表特定的区域（通常是依据地理划分的选举区），一些制度则混合了这两种方式。许多代议民主制也结合了一些直接民主的成分，例如公民投票。 



在今天，民主通常用以称呼代议民主制的其中一种形式—自由民主制，在自由民主制里被选出的民意代表、以及多数人的民意在行使决策权力时必须受到法治的限制，通常是用一套宪法加以管制，以强调对于个人和少数派的自由和权利的保护。这种形式的政府在近年来越来越常见，目前世界上将近一半的人口都生活在自由民主制政权之下[7]。
相反的，非自由民主制则用以形容那些“有民主”、却没有保障自由的制度。这在许多后苏联的国家相当常见，不过这种现象并非最近才出现的。

美国可以被视为是第一个自由民主制的国家[8]，有着较为宽松的选举权限制（虽然最初仍有针对财产和性别的限制、以及奴隶的存在）美国宪法也保障了人民的权利和自由。



在20世纪里接连出现了数波的“民主化浪潮”，许多都是因为战争、革命、去殖民化和经济情况产生的。第一次世界大战以及奥斯曼帝国和奥匈帝国的瓦解使欧洲产生了许多新的民族国家，其中大多数都采用了名义上的民主制度。法西斯运动的崛起，纳粹德国、意大利的墨索里尼、西班牙的弗朗西斯科·佛朗哥、和葡萄牙的萨拉查等政权的出现，都大为限制了1930年代的民主发展，使1930年代被称为“独裁者的年代”。其中纳粹党首希特勒1933年经由民主选举胜出获得德国总理职位，然后在德国全民狂热的民族主义情绪中转为独裁统治。而大多数殖民地国家的状况则依然未受影响。


在政治理论家之间一直有许多不同的可实施民主概念，这些概念差异也经常是争论的话题。
其中一种理论是由约瑟夫·熊彼特在《资本主义、社会主义与民主》（Capitalism, Socialism, and Democracy）一书里所提出[9]，他认为民主制度只不过是一种由人们定期选出政治领导进行统治的制度。依据这种概念，一般的公民没有能力、也不应该进行“统治”，因为在大多数议题上这些平民都没有明确的概念、而且也不够聪明。
第二种理论是称为民主的集合概念。宣称政府所颁布的法案和政策应该接近于中间派选民的观点—使其左派和右派都能得到一半的权利。这种理论是由安托尼·唐斯（Anthony Downs）在1957年所提出的。
第三种理论是以上提及的代议政制。而第四种理论则是被称为审议民主（Deliberative democracy）的制度，主张公民应该直接的参与立法和决策过程，而不是透过他们的代表，直接民主制的支持者提出许多不同的理由来支持这种制度，政治活动本身便是具有价值的，它将能教育和社会化参与其中的公民，而群众的参与能够对掌权的精英进行监督。最重要的是，他们认为除非由公民直接参与立法和决策，否则这便算不上是公民自治的制度。
另一种理论则强调所有公民之间的政治平等。典型的现代民主制度是依赖于多数派的投票者能代表大多数民意的假设上，而非多数派能统治全部人口。这个理论也被用于主张参与政治的义务，例如将投票规定为公民的义务之一，或是限制富有阶层的影响力—例如在选战中的金融限制。
这些民主的理论都是围绕于一个民主制度应该变成怎样的问题上。另一种相当不同的理论则被称为公共选择理论（Public choice theory），主张民主所发挥的功能是让创造它的团体和个人能在制度里扮演其“角色”，这种理论认为占据这些职位并运行这些功能的人都是出于其私利的。这种理论是由经济学家所创造，有时候也被称为经济学的民主理论。公共选择学派的阿罗不可能定理便指出由于排序制投票制度的先天缺陷，透过民主制度产生的集体决策不可能反应出完整的“集体偏好”。一些公共选择学派的学者也因此认为应该以共和立宪制取代民主立宪制，才能更有效保障少数派的权利[10]。
还有一种民主理论则是根基于多数决的基础上，认为多数决最能符合功利的目的。这种理论认为如此一来大多数的人口都能满足现行的政府统治。而缺点则是少数派将生活在多数派的统治下，这有时也被称为多数人暴政或暴民政治。如果多数派没有受到宪法和法律制度的限制，也可能会造成很大一部分的人口遭到边缘化。


“民主”一词的定义自从古希腊到现在一直都变动不定。在当代的用法上，“民主”一词指的是由人民选出的政府—无论是直接民主制还是代议民主制。
在宪法的理论和历史的用法上，尤其是在美国革命的开国理论上，“民主”一词仅只用于描述直接民主制，而共和则被用以描述代议民主制。不过在现代，只有一部分的美国保守主义者和自由意志主义者才会坚持使用“民主”一词来指称直接民主制。
美国开国先驱们在起草美国宪法时，特别注重于避免那些他们认为是多数统治的危险架构，以免危及到个人的自由。举例而言，詹姆斯·麦迪逊在联邦党人文集第10号文里主张共和国的宪法应该高于民主，以保护个人免受多数人的侵犯[11]。不过，宪法的起草人们也谨慎地在宪法和权利法案的范围内，创建了民主的制度和开放社会的改革。他们保持了那些他们认为是民主里最良好的成分，但以宪法里对于个人自由的保护加以抗衡，依照这套宪法产生的联邦政府架构成为了今天人们所称的宪法共和国。
不过，现代对于“共和”一词的定义指的则是所有由选举选出国家元首、并且有一定任期限制的国家，而与之相对照的则是大多数当代的世袭君主制国家—亦即采取代议制民主和君主立宪制的国家。
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民主与宪政并非一致，民主是一种形式，而宪政则是一种制度；宪政的核心价值在于个人自由，而民主则着重于政权归属。宪政的精髓是“有限政府”，即政府应当受到约束，以避免侵犯民权；这并不涉及政府是否经过民主程序产生，例如17世纪立宪时期的英国。只有民主而没有宪政，则民主往往沦为“多数暴政”或民众被少数人引导操纵。宪政的存在，在制度层面上最大程度减少民主的无序性和盲目性，并保护少数群体的人权，使得民主不被扭曲。
宪政国家各有自己的特色，但最为明显和共同的特征是军队国家化，司法独立和分权制衡。